Browsing by Author "Leblebicioğlu, Damla"

Now showing 1 - 2 of 2

Restricted
Kars Gravyeri'nin tarihi, üretim teknikleri ve Koçulu ailesi
(Bilkent University, 2018) Güzelcan, Tutku; Karakurt, Hakan; Leblebicioğlu, Damla; Ceylan, Mehmet; Korkmaz, Estin Damla
Kars Gravyeri Türkiye’de ve dünyada markalaşmış bir peynirdir. Gravyerin hikayesi, bölgenin tarihi ile yakından ilişkili olup köklü bir geçmişe sahiptir. Peynirin bugünkü önemli üreticilerinden Koçulu Peynircilik’in sahibi Koçulu ailesinin tarihi de Gravyer peyniriyle yakından alakalı olup, peynirin geçmişten geleceğe nasıl taşındığını göstermektedir. çarlık Rusya’sının 18. Yüzyıldan itibaren uyguladığı politikalarla bir etnik ve kültürel çeşitlilik bölgesine dönüşen Kafkasya’ya yerleşmiş Alman asıllı bir ailenin bireylerinden Alexander Kayzer, Koçulu ailesinin atasıdır. Kayzer, Gravyer işine Kars-Ardahan bölgesinde 1900’lerin başında başladı. Aile içerisinde nesilden nesle devam etse de 1979 yılı ve sonrasında iş gücü yetersizliği, aile bireylerinin farklı mesleklere yönelmesi, aile babasının ölümü ve 80 darbesinin etkisiyle 20 yıl sekteye uğradı peynircilik. 2000’li yıllar sonrası dirilen gelenek ülkede, dünyada ünlendi ve yerel ürün özelliği kazandı. 1900’lü yılların başlarında politik olarak stabil olmayan, ortasında ise ekonomik sıkıntılar geçiren Kars ilinde Gravyer gibi bir peynirin nasıl kültürel bir birikim olarak devamlılık gösterdiği Koçulu ailesinin aile tarihinde görülmektedir.
Open Access
Learning based control compensation for multi-axis gimbal systems using inverse and forward dynamics
(2021-09) Leblebicioğlu, Damla
Unmanned aerospace vehicles (such as rockets, drones, and satellites) usually carry sensors as their primary payload. These sensors (i.e., electro-optical and/or infrared imaging cameras) are used for image processing, target tracking, surveillance, mapping, and providing high-resolution imagery for environmental surveys. It is crucial to obtain a steady image in all of those applications. This is typically accomplished by using multi-axis gimbal systems. This study concentrates on the modeling and control of a multi-axis gimbal system that will be mounted on a surface-to-surface tactical missile. A novel and fully detailed procedure is proposed to derive the nonlinear and highly coupled EOMs (Equations of Motion) of the two-axis gimbal system. Different from the existing works, Forward Dynamics of the two-axis gimbal system is modeled using multi-body dynamics modeling techniques. In addition to Forward Dynamics model, Inverse Dynamics model is generated to estimate the complementary torques associated with the state and mechanism-dependent, complex disturbances acting on the system. Forward and Inverse Dynamics models are used in Monte Carlo Simulations (MCSs) for Sensitivity Analysis. A multilayer perceptron (MLP) structure based disturbance compensator is implemented to cope with external and internal disturbances and parameter uncertainities through torque input channel. Comparisons with well known controllers such as cascaded PID, ADRC (Active Disturbance Rejection Control), Inverse Dynamics based controllers show that the NN (neural network)-based controller is more succesful in the full operational range without requiring any tuning or adjustment. Implementation of MLP assisted closed-loop control with simulations using Simulink® are performed. Finally, proposed control algorithms are tested on the physical system by using Simulink® Real-Time (xPC Target). Comparative results are presented in figures and tables in the thesis.