Browsing by Author "Arslan, Burak"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 2 of 2
  • Thumbnail Image
    ItemRestricted
    Doğu Ekspresi’nin kuruluşu, gelişimi ve Anadolu halkı üzerindeki etkisi
    (Bilkent University, 2021) Erdoğrul, Helin; Yağcı, Mustafa Mert; Arslan, Burak; Ünen, Can; Bulut, Emre
    Doğu Ekspresi Osmanlı’nın son dönemlerinde Çarlık Rusya tarafından inşa edilmiş çeşitli rayların birleşimi ile doğmuştur. Cumhuriyetin ilk yıllarından itibaren inşası için çaba gösterilmiştir ve ilk etaplarının inşalarına başlanmıştır. Cumhuriyetimizin kurucusu ve önderi Gazi Mustafa Kemal Atatürk tarafından doğu illerinin refah ve bayındırlığına doğru yeni bir adım olarak adlandırılmıştır. Seferlere başlanmasının ardından ülkenin batısı ve doğusu arasında köprü görevi görmüştür. Halkı lojistik, ekonomik ve kültürel açıdan birbirine bağlamıştır. Bu çalışmada Doğu Ekspresi’nin geçirdiği büyük değişim ve insanlar üzerindeki etkisi detaylı olarak kaleme alınmıştır.
  • Thumbnail Image
    ItemOpen Access
    Effects of compliance on path-tracking performance of a miniature robot
    (IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023-05-15) Uğur, Mustafa; Arslan, Burak; Özzeybek, Alperen; Özcan, Onur
    Path-tracking is often challenging in miniature robots because their feet or wheels tend to slip due to the low robot weight. In this work, we investigate the effect of c-leg compliance on path-tracking performance and the obstacle-climbing capabilities of our foldable and miniature robot with soft, c-shaped legs. With its 82 mm x 60 mm x 29 mm size and 29.25 grams weight, a single module of our robot is one of the smallest untethered miniature robots. Our results show that utilizing soft c-shaped legs provides smooth path-tracking performance, similar to a wheeled differential drive robot. However, modules with rigid c-shaped legs are affected significantly by the impact and slip between the leg and the ground, and they perform rather unpredictably. Additionally, modules with wheels cannot climb obstacles 1 mm or larger. We show that using soft legs enhances the obstacle climbing skills of modules by climbing a 9 mm obstacle, while the module with rigid legs can only climb a 7 mm obstacle. These path-tracking abilities and obstacle-climbing capacity support our vision to build a reconfigurable robot using these modules.