An intrinsic motivation based artificial goal generation in on-policy continuous control

Abstract

This work adapts the existing theories on animal motivational systems into the reinforcement learning (RL) paradigm to constitute a directed exploration strategy in on-policy continuous control. We introduce a novel and scalable artificial bonus reward rule that encourages agents to visit useful state spaces. By unifying the intrinsic incentives in the reinforcement learning paradigm under the introduced deterministic reward rule, our method forces the value function to learn the values of unseen or less-known states and prevent premature behavior before sufficiently learning the environment. The simulation results show that the proposed algorithm considerably improves the state-of-the-art on-policy methods and improves the inherent entropy-based exploration. Bu çalışma, politikaya dayalı sürekli kontrolde yönlendirilmiş bir keşif stratejisi oluşturmak için hayvan motivasyon sistemleri hakkındaki mevcut teorileri pekiştirmeli ögrenme (RL) paradigmasına uyarlamaktadır. Ajanları faydalı durum alanlarını ziyaret etmeye teşvik eden yeni ve ölçeklenebilir bir yapay bonus ödül kuralı sunulmaktadır. Pekiştirmeli ögrenme paradigmasındaki içsel teşvikleri, tanıtılan deterministik ödül kuralı altında birleştirerek değer işlevini, görülmeyen veya daha az bilinen durum degerlerini öğrenmeye ve çevreyi yeterince öğrenmeden önce erken davranışı önlemeye zorlamaktadır. Simülasyon sonuçları, önerilen algoritmanın literatürdeki en iyi sonuçları veren politikaya dayalı yöntemleri önemli ölçüde geliştirdiğini ve içsel entropi tabanlı keşfi iyileştirdiğini göstermektedir.