Browsing by Subject "ON dynamics"

Now showing 1 - 2 of 2

Open Access
Adaptive control of a spring-mass hopper
(IEEE, 2011) Uyanık, İsmail; Saranlı, Uluç; Morgül, Ömer
Practical realization of model-based dynamic legged behaviors is substantially more challenging than statically stable behaviors due to their heavy dependence on second-order system dynamics. This problem is further aggravated by the difficulty of accurately measuring or estimating dynamic parameters such as spring and damping constants for associated models and the fact that such parameters are prone to change in time due to heavy use and associated material fatigue. In this paper, we present an on-line, model-based adaptive control method for running with a planar spring-mass hopper based on a once-per-step parameter correction scheme. Our method can be used both as a system identification tool to determine possibly time-varying spring and damping constants of a miscalibrated system, or as an adaptive controller that can eliminate steady-state tracking errors through appropriate adjustments on dynamic system parameters. We present systematic simulation studies to show that our method can successfully accomplish both of these tasks. © 2011 IEEE.
Open Access
Osmanlica belgelerde kelime erişimi
(IEEE, 2011-04) Arifoǧlu, Damla; Duygulu, Pınar
Bu çalışmada, Osmanlıca arşivlerinin analizi amacıyla, kelime erişimi problemi iki farklı resim eşleme yöntemi ile çözülmeye çalışılmaktadır. Bu amaçla (1) Dinamik Zaman Bükmesi (DZB) tabanlı kelime eşleme yöntemi [7] ve (2) Şekil İçeriği (shape context) tanımlayıcısı [10] Osmanlıca belgeler üzerinde uyarlanmıştır. Öncelikle, verilen bir Osmanlıca belgedeki tüm alt-kelimeler bulunmuştur. Birinci yöntemde, her alt-kelime grubu için, üst ve alt kelime profili, siyah pikselden beyaz piksele geçiş sayısı ve dikey izdüşüm özniteliklerinden oluşturulmuş 4 parçalı öznitelik vektörü çıkartılmış, bu özniteliklerin birbirine olan uzaklığı DZB algoritmasıyla bulunmuştur. İkinci yöntemde ise, Şekil İçeriği tanımlayıcısı kullanılarak, alt-kelimelerin birbirine olan uzaklıkları hesaplanmıştır. Uygulanan yöntemler, Fuzuli’nin Leyla ve Mecnun divanının 10 sayfasından oluşan bir Osmanlıca veri kümesi üzerinde denenmiştir. In this paper, two image matching methods are adapted to retrieve words in Ottoman documents. The first method is based on Dynamic Time Warping (DTW) method proposed in [7], while the second method is based on the Shape Context descriptor [10]. Firstly, all sub-words in a given Ottoman document are extracted. In the first method, a 4-variant feature vector (upper and lower word profiles, background to ink transition, vertical projection) is calculated for each subword and feature vectors' distance to each other is found by DTW algorithm. In the second method, shape context descriptor is used to calculate the distances of sub-word images. The methods are tested on an Ottoman data set, which consists of 10 pages of Leyla and Mecnun Divan of Fuzuli. © 2011 IEEE.