İnsansız hava araçları için eşanlı konumlandırma ve haritalama
Author
Kök, Mehmet
Barshan, Billur
Date
2008-04Source Title
IEEE 16th Signal Processing, Communication and Applications Conference, SIU 2008
Publisher
IEEE
Pages
[1] - [4]
Language
Turkish
Type
Conference PaperItem Usage Stats
183
views
views
113
downloads
downloads
Abstract
Sabit yükseklikte uçtuğu varsayılan insansız Hava Araçları ( İHA) için görü-tabanlı bir Eşanlı Konumlandırma ve Haritalama (EKVH) algoritması sunulmaktadır. Araç üzerindeki kameradan elde edilen görüntülerin öznitelikleri kullanılarak farklı yer işaretleri saptanmaktadır. Yer işaretlerine Genişletilmiş¸ Kalman Süzgeci (GKS) uygulanmış ve EKVH probleminin çözümü için bazı benzetim sonuçları sunulmuştur. In this work, a 2D vision-based simultaneous localization and mapping algorithm is developed for an unmanned aerial vehicle flying at a constant altitude. We use visual features of images obtained from an on-board camera to identify different landmarks. Using these landmarks we apply the well-known extended Kalman filter to the SLAM problem and present some simulation results.
Keywords
2d visionsConstant altitudes
Simulation results
Simultaneous localization and mapping algorithms
Simultaneous localization and mappings
SLAM problems
Unmanned aerial vehicle]
Visual features
Cellular radio systems
Conformal mapping
Control theory
Military applications
Signal processing
Unmanned aerial vehicles (UAV)
Unmanned vehicles