Kök, MehmetBarshan, Billur2016-02-082016-02-082008-04http://hdl.handle.net/11693/26829Date of Conference: 20-22 April 2008Conference name: EEE 16th Signal Processing, Communication and Applications Conference, SIU 2008Sabit yükseklikte uçtuğu varsayılan insansız Hava Araçları ( İHA) için görü-tabanlı bir Eşanlı Konumlandırma ve Haritalama (EKVH) algoritması sunulmaktadır. Araç üzerindeki kameradan elde edilen görüntülerin öznitelikleri kullanılarak farklı yer işaretleri saptanmaktadır. Yer işaretlerine Genişletilmiş¸ Kalman Süzgeci (GKS) uygulanmış ve EKVH probleminin çözümü için bazı benzetim sonuçları sunulmuştur.In this work, a 2D vision-based simultaneous localization and mapping algorithm is developed for an unmanned aerial vehicle flying at a constant altitude. We use visual features of images obtained from an on-board camera to identify different landmarks. Using these landmarks we apply the well-known extended Kalman filter to the SLAM problem and present some simulation results.Turkish2d visionsConstant altitudesSimulation resultsSimultaneous localization and mapping algorithmsSimultaneous localization and mappingsSLAM problemsUnmanned aerial vehicle]Visual featuresCellular radio systemsConformal mappingControl theoryMilitary applicationsSignal processingUnmanned aerial vehicles (UAV)Unmanned vehiclesConference Paper10.1109/SIU.2008.4632709